Vico Pancellorum, antico “Vicus” romano sorto lungo le pendici del monte Balzo Nero (oggi oasi protetta), è uno dei paesi più antichi della Val di Lima, le prime notizie del borgo le troviamo all’interno di una pergamena dell’873, nella quale viene citata la sua Pieve “Plebem e S.Pauli in Vico Panucelorum”, chiesta al Vescovo di Lucca Gherardo I, in allivellamento da un certo Alpari (un sacerdote), altre notizie si avranno intorno al Mille, ma anche queste sempre legate alla sua Pieve.

Fortificato da un castello già da prima del Mille, appartenne per un lungo periodo al feudo dei Porcaresi e come gli altri castelli vicini fra il XII e XIII secolo, Vico Pancellorum lottò a lungo nel tentativo di sottrarsi al dominio lucchese, a nulla valse il giuramento di fedeltà a Papa Gregorio IX, fatto intorno al 1228, dai suoi Signori, alla presenza del Nunzio Apostolico Cinzio.

La Repubblica di Lucca, rimasta coinvolta nelle dispute fra il Papa e l’Imperatore Federico II, dopo esser incappata per ben due volte, anche nella scomunica papale, riuscì ugualmente ad impossessarsi della Val di Lima, la documentazione pervenutaci non consente di stabilire l’anno dell’assoggettamento di Vico Pancellorum, ma in un documento del 1240, riguardante una controversia, arbitrata dal Podestà di Pistoia, Vico Pancellorum risulterebbe ancora Comune libero e posto sotto la tutela del Papa, mentre nello Statuto Lucchese del 1308, il borgo lo troviamo già inserito nella Vicaria lucchese, della Val di Lima “Vicaria Terrarum Civium et Vallis Lime”.

All’inizio del 1300, Vico Pancellorum fece parte del feudo di Lupo Lupari, Signore di Benabbio e amico del condottiero lucchese Castruccio Castracane, che nel 1323 dopo esser caduto in disgrazia per una questione di denari, verrà cacciato dalle sue terre, dallo stesso Castruccio, con la morte del  Castracane Lucca finì alla merce del migliore offerente e la Val di Lima, subì una serie di scorrerie Fiorentine, nella primavera del 1337, Vico Pancellorum, venne assalito dalle soldatesche fiorentine provenienti dalla montagna pistoiese.

Sotto la Signoria lucchese di Paolo Guinigi, Vico Pancellorum vivrà alcuni anni di pace, che termineranno nel 1430, con la caduta del Guinigi, ancora una volta i castelli lucchesi, diverranno terra di conquista per, fiorentini, pisani e per i loro alleati, poi con l’aiuto dei denari e le molteplici trame politiche, intrecciate dai lucchesi, nelle principali corti Italiane ed Europee, i lucchesi dopo pochi anni riuscirono a riprendersi definitivamente le terre della “Vicaria della Val di Lima” e Vico Pancellorum, da quel momento condividerà la sorte con Bagni di Lucca, inizialmente sede della sua Vicaria, poi suo capoluogo comunale.

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